Osada Ústí nad Orlicí vznikla v souvislosti s královskou kolonizací v 2.polovině 13.století. Nové městečko založené na německém právu pány z Drnholce, bylo pojmenováno po Vilémovi z Drnholce - Wilhelmswerd. První písemná zmínka o Ústí pochází z roku 1285. Písemná zpráva z roku 1292 označuje Ústí jako trhovou ves, o 12 let později jako město. V těchto letech daroval český král Václav II. ústecko-třebovskou oblast lanšperského panství Zbraslavskému klášteru. Litomyšlskému biskupství patřilo jmenované území od roku 1358. Po husitských válkách získali panství s městem Kostkové z Postupic. Při velkém požáru v roce 1498 shořela značná část dřevěného města. Oheň pohltil i veškeré písemnosti. Z tohoto důvodu je nejstarší dochovaná památka listina z roku 1499. Listinou Bohuše a Jana Kostky z Postupic je městu darováno právo na dvě várky piva.
V 16. století byli majiteli panství příslušníci mocného a vlivného rodu Pernštejnů, Bohdanečtí z Hodkova a Adam Hrzán z Harasova. Z let 1555-1558 pochází nejstarší kamenná stavba ve městě, budova bratrského sboru. Dům s barokní mansardovou střechou je jednou z nejstarších dochovaných budov sborů v Čechách. Nejcennější hudební ústeckou památkou je rukopisný kancionál z roku 1592.
Šestnácté století přineslo rozvoj obchodu, řemesel a tím i měšťanstva. Ve městech na lanšperském panství vzrůstal počet trhů. Díky pánům byly zřizovány různé cechy. Hrad Lanšperk přestal od konce 16.století plnit svoji funkci a centrum správy bylo přeneseno do Lanškrouna, centra lanškrounského panství.
Od roku 1622 bylo město pod vládou lichtenštejnského domu. Po třicetileté válce bylo město spravováno 12 konšely, ze kterých byl jeden volen primátorem, mělo panského a městského rychtáře. Stavební jádro města téměř s čtvercovým svažitým náměstím si zachovalo původní půdorys. Z rohů vybíhají ulice. Původní radnice byla v roce 1705 zničena požárem. Nynější je z let 1721-1723. Dominantou centra města je barokní socha Panny Marie posvěcená v roce 1739.
Pro stavební rozvoj města byla nepochybně důležitým obdobím 2.polovina 18.století.
Tehdejší děkan Jan Leopold Mosbender začal v roce 1742 stavět novou budovu děkanství, která měla svým velkorysým pojetím odpovídat představám doby o duchovním kulturním centru farnosti. V roce 1770 byl na Mosbendrův podnět položen základní kámen kostela Nanebevzetí Panny Marie.
Stavba trvala téměř šest let. Podél pěší cesty do Litomyšle na svahu hory potom zvané Kalvárií byla postavena, po sbírkách, Křížová cesta. Posvěcená byla děkanem Mosbendrem v roce 1755. Z této původní Křížové cesty se zachovalo jediné zastavení. Za ústeckého děkana Jana Nepomuka Cibulky počátkem druhé poloviny 19.století byla postavena nová, nákladnější Křížová cesta, která odpovídala současnému duchu doby. Kaplička, dnes opravené, Křížové cesty se staly jedinečnou stavební, církevní i kulturní památkou.
Za kantora Jana Jahody byla v roce 1793 dokončena stavba městské školy. V letech 1806-1812 byla na podnět lékaře Františka Korába postavena z milodarů kaple sv.Jana Křtitele v Lázních. V letech 1772-1795 se vlekl spor o jurisdikci mezi městem a panstvím. I v Ústí se projevila snaha získat větší samostatnost a nezávislost vůči vrchnosti. V roce 1795 bylo v Ústí prohlášeno municipálním ochranným městem.
Poddanské město Ústí nad Orlicí nemělo nikdy dobré přírodní podmínky pro intenzivní zemědělství. Ke zpracování se využívala vlna a len. Textilní výrobu, která má v Ústí bohatou tradici, spoluvytvářeli vedle soukeníků také pláteníci.
Převratné události nejen v dějinách města přineslo 19.století. Pomalu, ale jistě, byly do výroby zaváděny stroje. Poprvé přišly do města Ústí v roce 1820.
Významnou událostí pro život města koncem první poloviny 19.století byla stavba železnice z Olomouce do Prahy. Město a jeho řemeslníci měli snazší a rychlejší spojení se světem. Cenná je empírová budova železniční stanice Ústí město z roku 1845.
Důsledkem událostí roku 1848 bylo uvolnění Ústí nad Orlicí ze svazku lanškrounského panství. Město se stalo samostatnou správní jednotkou. V roce 1851 zde byl zřízen okresní úřad, který trval do roku 1869, kdy v Ústí připadlo okresnímu úřadu v Lanškrouně.
Ve druhé polovině 19.století se začala postupně rozvíjet textilní tovární výroba. Na bavlnářskou výrobu navázal dnešní závod Perla a.s. Ústeckými reprezentanty textilního výzkumu a textilního strojírenství jsou dnešní firmy Rieter Elitex a.s. a Výzkumný ústav bavlnářský a.s.
Město jako takové ve vlastní režii příliš nepodnikalo. jeho příjmy pocházely především z poplatků, daní a dávek. V režii města byla provozována městská vodárna a v roce 1903 zřízena městská elektrárna.
K architektonickým zajímavostem patří secesní vila Floriána Hernycha. Zajímavá je i budova dnešního gymnázia, postavená v 1.čtvrtině minulého století.
Významné sochařské dílo Bubnující legionář od českého sochaře Josefa Mařatky pochází z roku 1925.
Období 1918-1938 bylo dobou hospodářského podnikání. Bylo završeno dlouhé úsilí o stavbu nemocnice a budovy divadla.
V roce 1945 se Ústí nad Orlicí stalo okresním městem. V roce 1960 byl tento statut potvrzen. Dnes je Ústí nad Orlicí správním centrem jednoho z největších okresů východních Čech. Ústí nad Orlicí je město s bohatou spolkovou, hudební a divadelní tradicí. Ústecký spolkový život má své kořeny ve středověku v činnosti Literátského bratrstva. V roce 1803 zde vznikl první mimopražský spolek Cecilská hudební jednota. Z muzikantských rodů vzešly i mnohé osobnosti - Jan Ludevít Lukes (1824-1906), první představitel Smetanova Dalibora a první sbormistr pražského Hlaholu. Jaroslav Kocian (1883-1950), pedagog, skladatel a jeden z velkých houslových virtuosů v naší hudební historii.
Se jménem Mistra Jaroslava Kociana je spojen název ústecké umělecké školy, komorního orchestru a především významné mezinárodní houslové soutěže. Soutěž mladých houslistů se koná každoročně od konce padesátých let. Obdobná soutěž, tentokrát pro mladé violoncellisty nese jméno dalšího ústeckého rodáka Bohuše Herana (1907-1968). Hudební zázemí města obohacuje také František Uhlíř ml., kontrabasista a skladatel jazzové hudby. Neméně důležitá je pravidelná koncertní činnost. Napomáhá jí místní Klub přátel hudby, dechová hudby Klubcentra, Folklórní soubor Jaro, Komorní orchestr Jaroslava Kociana, dětské pěvecké sbory Čtyřlístek, jeho přípravná oddělení a Zlatý klíček, ženský pěvecký sbor a Cecilská hudební jednota.
Stranou nezůstává ani ústecké ochotnické divadlo, jehož počátky sahají do konce 18.století. První sdružení divadelních ochotníků vzniklo v roce 1863. O šedesát let později vstoupil do života města nový, třetí, ochotnický spolek, který přijal jméno ústeckého rodáka Hynka Viceny. Činnost divadelního spolku byla inspirací pro vznik Družstva pro postavení divadelní budovy v Ústí nad Orlicí, které mohlo v roce 1936 představit veřejnosti novou moderní budovu. Funkcionalistické dílo architekta Kamila Roškota bylo později zapsáno do seznamu kulturních památek. Důstojným připomenutím ústeckého divadelnictví je pořádání celostátní přehlídky dětských divadelních, loutkářských a recitačních souborů.
K tradicím města se bezesporu řadí i ústecké betlémářství. Tato tradice se stala pojmem. Malování a stavění betlémů trvá v ústeckých domácnostech od konce 18.století až dodnes. Na kulturním životě města se vedle občanských iniciativ podílejí také profesionální kulturní zařízení - kulturní zařízení Klubcentrum, městská knihovna, Základní umělecká škola Jaroslava Kociana a městské muzeum.
Ze Základní umělecké školy se nejvíce v posledních letech proslavil soubor scénického tance C-Dance. Svou uměleckou kvalitou a originalitou patří k nejúspěšnějším souborům svého druhu v republice.
Stranou dění nezůstávají ani ústečtí sportovci, kteří vytvořili 15 tělovýchovných jednot a spolků. Nejstarší je Tělocvičná jednota Sokol, která byla založena v roce 1887. Ke každoročním populárním akcím se řadí například: běh do vrchu na Andrlův Chlum, Mistrovství České republiky automobilů do vrchu, nejstarší závod v Čechách Ústecký desetiboj, bleskový šachový turnaj Memoriál O.Hájka. Pod patronací ústeckých lyžařů je pořádán mezinárodní závod mladých lyžařů v alpském lyžování SKI-interkritérium v Říčkách v Orlických horách.
Ústí nad Orlicí má i poutavé okolí. Lze si vyjít třeba úbočím Andrlova Chlumu podél kapliček Křížové cesty k turistické chatě Hvězda a rozhledně. Proti toku Tiché Orlice lze dojít k romantické zřícenině gotického hradu Lanšperk.